La structure logicielle du système de contrôle de la voiture autonome comprend le logiciel du dispositif et le logiciel d'application.
Le logiciel embarqué comprend le système d'exploitation Linux, l'intergiciel ROS et un framework général. Il se divise en trois parties : premièrement, les services logiciels de base, qui consistent principalement en des API d'acquisition de données, des API de commande électrique du véhicule, des API de cartographie et des programmes de navigation intégrés ; deuxièmement, les services logiciels spécialisés et personnalisés, qui comprennent principalement le logiciel d'application de conduite autonome (perception, prise de décision, contrôle et leurs sous-modules), les services de communication et les interfaces homme-machine.
Concernant le système d'exploitation Linux, la distribution Ubuntu a été choisie comme plateforme de contrôle. Linux présente de nombreux avantages par rapport aux autres systèmes d'exploitation. Son caractère open source en est un, ce qui le rend particulièrement attractif pour la recherche et l'apprentissage. De plus, Linux est un système très stable, capable de fonctionner en continu sans interruption, et très économe en mémoire.
En ouvrant des services de communication distribuée pour relier des composants initialement faiblement couplés, l'intergiciel ROS permet la réutilisation du code, offre des services de communication distribuée, un grand nombre de plugins et d'outils de simulation, propose une bibliothèque riche et assure la compatibilité avec plusieurs langages de programmation, dont C++ et Python. ROS fournit des fonctionnalités essentielles à un système d'exploitation, notamment l'abstraction matérielle, le contrôle de base des périphériques, l'exécution de fonctions communes, la communication intersystème et la gestion des paquets. ROS évolue vers un framework distribué et, grâce à une architecture pair-à-pair, les nœuds peuvent fonctionner indépendamment, offrant ainsi une modularité et une personnalisation accrues, ainsi qu'une meilleure tolérance aux pannes. Les modules utilisent des langages de définition d'interface indépendants et unifiés pour la communication entre eux.
Le cadre générique est doté de frameworks d'applications logicielles couramment utilisés, tels que Cafe, TensorRT, TensorFlow, CUDA, etc. Grâce à ce cadre général, l'environnement d'exécution des algorithmes d'intelligence artificielle peut être configuré très simplement.
Le logiciel d'application se compose d'un service logiciel de base et de plusieurs services logiciels spécialisés et personnalisés. Les services logiciels de base comprennent notamment des API d'interface d'acquisition de données permettant de collecter des données provenant de LiDAR standard, de radars à ondes millimétriques et de caméras réseau ; des API d'interface de commande de véhicule (Vehicle-by-Wire) avec communication CAN et fonctions d'encapsulation/d'analyse des messages ; des API d'interface cartographique facilitant l'appel de cartes haute précision pour fournir des services cartographiques haute précision au système ; et des programmes de navigation intégrés fournissant au système des services de positionnement au centimètre près.
Les services logiciels personnalisés spécialisés sont des modules sur mesure du système de véhicule intelligent, fournis en fonction des exigences précises de la tâche ou pour la vérification d'algorithmes spécifiques. Lors du développement sur l'appareil, les développeurs peuvent se concentrer sur l'implémentation d'algorithmes spécialisés basés sur leurs travaux de recherche, sans se soucier des modules du système. Tous les sous-modules sont conscients des connexions faiblement couplées qui les unissent via le mécanisme de communication ROS et peuvent ainsi évoluer et s'optimiser indépendamment.
FAQ-Foire aux questions
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Bien sûr que oui. L'Expo, qui compte plus de 1 000 partenaires à travers le monde, est le lieu idéal pour initier des collaborations commerciales, partager des technologies et attirer des opportunités d'investissement.
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